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艾利特机器人Robotstudio软件：利用CAD图进行机器人工作站布局—艾利特服务商
一、3D图与2D图查看
1.使用3D机械设计软件打开机器人工作站3D数模对其进行查看，查看过程中要对每一个3D数模与地面接触部分的特征（如圆角接触、直线边缘接触）加以记忆，以便于使用CAD图纸进行布局时不会选错参考特征。
2.使用2D机械设计软件打开机器人工作站布局图纸对其进行查看，布局图通常为俯视图，可将其转换为“西南等轴测”视图模式查看图纸中各个图形元素是否在同一平面中，若不再同一平面中，需先将其转换到同一平面。
二、CAD布局图导入仿真软件
1.软件“基本”菜单下点击“导入几何体”下的小三角，在弹出得下拉菜单中点击“浏览几何体”，选择机器人工作站的CAD布局图，图形文件开始导入。
2.机器人CAD布局图导入过程中会弹出“清除CAD几何体并优化图形结果”提示框，这里点击“否”按钮，不进行清除优化。
注：这里如果选择“是”，图形导入后仿真软件可能无法进行拾取图形元素特征操作，如拾取圆心、拾取直线端点等。
3.等待片刻，机器人工作站图纸被成功导入。
三、工作站3D数模导入
1.机器人工作站3D数模在导入之前首先要将数模格式转换为*.sat格式，使得数模与Robotstudio软件更好的兼容。
2.数模导入后在软件中对3D数模进行机械装置制作、工具制作、输送带制作等，然后将制作好的数模“保存为库文件”，这样既可以方便数模重复调 用，又可以减小3D数模体积，大大减小仿真时对电脑资源的占用。
四、工作站布局
1.软件“基本”菜单下点击“导入模型库”下的小三角，在弹出得下拉菜单中点击“浏览库文件”，选择转换好的机器人工作站3D数模库文件（如机器人Base），点击“打开”，3D数模被导入。
2.左侧浏览树中右击机器人Base，在弹出的快捷菜单中依次点选“位置”→“放置”→“两点”，这里对机器人Base使用两点法放置。
3.软件视图区上方点选“捕捉末端”图形拾取工具，在弹出的放置对象对话框中的“主点-从（mm）”下的任意输入框中点击，然后依次点击机器人Base上与地面接触的特征点以及CAD布局图中对应的特征点，如下图中的A、B、C、D点，点选完成后放置对象对话框相应的特征点坐标输入框中出现点选点的坐标数据，点击“应用”按钮机器人Base移动到指定位置。
4.导入输送链数模库文件，然后参考步骤3使用“两点法”将输送链数模放置到指定位置。
5.由于选择的参考点的原因输送链放置到指定位置后，其高度仍然在地面以下，因此需要对其高度进行调整。首先在“建模”菜单下，点击“点到点”命令按钮，测量出输送链放置参考平面到输送链地脚之间的沿Z轴方向的距离，即653mm。然后右击左侧浏览树中的输送链conveyor，在弹出的快捷菜单中依次点击“位置”→“设定位置”，在弹出的设定位置对话框的Z轴输入框下输入70（653-583），点击“应用”按钮输送链地脚移动到地面上。
6.参考上述步骤，分别将机器人工作站中的数控机床、上料装置、安全围栏放置到指定的布局位置处。
7.“基本”菜单下点击“ABB模型库”，在弹出得下拉菜单中点击“IRB 1410”，机器人模型被添加到工作站中，然后导入机器人工具模型，并将其安装到机器人上。
8.左侧浏览树中右击机器人IRB1410_5_144__01，在弹出的快捷菜单中依次点选“位置”→“放置”→“一点”，使用“捕捉本地原点”图形拾取工具，拾取机器人底座原点作为放置对象的“主点-从（mm）”坐标位置，然后使用“捕捉对象”图形拾取工具，拾取机器人Base上表面中心点作为“主点-到（mm）”坐标位置，点击“应用”按钮，机器人被放置到机器人Base上，工作站布局完成。
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