码垛是工业机器人*常用的基础应用，在编写工业机器人码垛程序的时候要充分考虑箱子的尺寸，码垛的速度以及码垛的高度，计算好各个重要位置的数据，然后堆码高度相应提高一层的高度。 

 

码垛程序示例：
SFTON P000 UF#(1)
MOVL C00004 V=200.0
MOVL C00005 V=100.0 PL=0
'可以放
DOUT OT#(44) ON
'抓手打开
WAIT IN#(38)=ON
DOUT OT#(47) OFF
'抓手打开到位
WAIT IN#(48)=ON
MOVL C00006 V=220.0
SFTOF
INC D015